Das Residenzschloss ist eines der wenigen erhalten spätmittelalterlichen Schlösser im Land. Graf Eberhard Bart, erster Herzog von Württemberg, wurde hier geboren und residierte hier mit seiner italienischen Gemahlin Barbara Gonzaga di Mantova bis zum Umzug nach Stuttgart 1482.  

Es sind dort landes- und kunstgeschichtlich interessante Innenräume zu sehen. Die spätgotische Dürnitz im Erdgeschoss, im ersten Obergeschoß der Palmensaal mit der Ahnenprobe des Grafen Eberhard V. von Württemberg sowie der barocke Weiße Saal und im zweiten Obergeschoss der Goldene Saal aus der Renaissance.

Eine Besonderheit befindet sich im dritten Stock, des mit einem Aufzug erschlossenen Gebäudes: Die Ausstellung von zweiundzwanzig prachtvoll geschnitzten und vergoldeten Prunkschlitten aus dem Bestand des Württembergischen Landesmuseums Stuttgart. Diese erinnern an die glanzvolle Hofhaltung des württembergischen Barock-Herzogs Carl Eugen (1744 – 1793).

Eine durch das ganze Gebäude führende Bilderleiste informiert über die Landes- und Hausgeschichte.

Schlossführungen 

Bei der Führung durch das Residenzschloss erfahren die Gäste wissenswertes zur Geschichte der ehemaligen Residenzstadt der Grafen von Württemberg-Urach und zu Graf Eberhard im Bart. Außerdem erhalten sie einen allgemeinen Überblick über die Geschichte Bad Urachs. Das Schloss ist barrierefrei und bietet Sitzgelegenheiten zwischendurch an.

1. April bis 31. Oktober: Di – So und Feiertage um 14.30 Uhr

1. November bis 31. März: Sa, So und Feiertage um 14.30 Uhr